手工纺织时期：在新石器时代晚期，祖先们就已掌握了简单的编织技术，他们使用木架或木桩排丝制作经面，以手指或骨针挑经织纬，即“手经指挂，成犹绸罗”的原始织造方法。

  机械编织时期：

  1589年，英国牧师威廉·李设计了第一台手动脚踏式袜子编织机，这是编织机历史上的一个重要里程碑。

  1911年编织机开始进入中国，当时由浙江海门天主教堂的传教士带来20台横机，编织供教堂内部使用的粗支棉纱织物。

  1916年这种编织机开始在中国市场上出现。

  1921年中国开始自己制造横机，但由于技术落后、设备简陋，发展一直十分缓慢。

  19世纪初，英国的达乌森德对这种编织机进行了改进，发明了不使用沉降片的舌针。在舌针头部有一个像鳄鱼嘴形的能张合的部件，它能够出色地完成模仿人手指的编织动作，进一步提高了工作效率。

  第二次世界大战之后，日本开始研制和生产家用编织机。当时主要使用手工拨针型编织机，直到1976年才开始出现各种纹板式提花编织机，1977年出现了电子提花编织机。之后，又有人设计出可以折叠的编织机以及全塑型编织机等各种类型的编织机。